Das kleine Quadrocopter ABC


Ein Quadrocopter oder Quadrokopter (lat. quadrum ‚Viereck‘ und gr. πτερόν pteron ‚Flügel‘), auch Quadricopter, Quadrotor oder Schwebeplattform, ist ein Luftfahrzeug, das vier in einer Ebene angeordnete, senkrecht nach unten wirkende Rotoren oder Propeller benutzt, um Auftrieb und durch Neigung der Rotorebene auch Vortrieb zu erzeugen. Es gehört zu den Hubschraubern und kann wie diese senkrecht starten und landen.

steigen sinken Hochachse
rechts gieren
Hochachse
links gieren
Querachse
vorne nicken
Querachse
hinten nicken
Längsachse
rechts rollen
Längsachse
links rollen
Quadrokopter-X-H-Konfiguration.gif Drehzahl ABCD proportional erhöhen Drehzahl ABCD proportional verringern Drehzahl BD erhöhen und AC proportional verringern Drehzahl AC erhöhen und BD proportional verringern Drehzahl CD erhöhen und/oder AB verringern Drehzahl AB erhöhen und/oder CD verringern Drehzahl AD erhöhen und/oder BC verringern Drehzahl BC erhöhen und/oder AD verringern

cc3d Flight Modes erklärt:

Manual Mode: Finger Weg
Attitude: Anfänger modus bzw. sinnvoll bei großen Brummen
Rate: Rotation wird geregelt (kein Self-Leveling)
Rattitude: Attitude wird zu Rate
Weak Leveling: Rate, der sich lansgsam dann doch levelt.
Axis Lock: Rate aber Windböen werden ausgeglichen
Acro+: Rate der zu Manual wird.
Cruise Control: Der MR erhöht bei Schräglage automatisch die Drehzahl der Motoren.

Manual Mode:
Laut open Pilot wiki nicht für MR geeignet. (ich glaube die sagen das weil man dann einfach alles an der TX einstellen muss) das TX Signal wird quasi direkt an die Motoren durch gegeben.

Attitude:
Die Flughaltung entspricht einem Neigungswinkel. Dieser Neigungswinkel wird durch den Stick der TX geregelt. Ist der Stick mittig, bleibt der MR gerade. Ist der Stick auf Anschlag (100% +/-) entspricht die Flughaltung einem definierten Neigungswinkel (z.b. 45Grad) Effekt: Wird der Stick losgelassen zentriert er sich an der TX automatisch, das sorgt dafür das der MR levelt.

Rate:
Hier steht die Rotation im Vordergrund, es gibt eine fest definierte Maximale Achsenrotation die gilt wenn der Stick auf Anschlag ist. Wird der Stick losgelassen dreht sich der MR nicht weiter. Je weiter man den Stick in eine Richtung bewegt desto schneller wird die Rotation. Effekt: Man kann regeln wie schnell sich der MR um eine bestimmte Achse drehen soll. Man muss sich selbst darum kümmern dass der MR wieder levelt.

Rattitude Mode:
Dies ist eine Kombination aus Attitude und Rate. Es gibt einen Schwellwert (Stick Ausschlag) ab dem der FC von Attitude in Rate wechselt. Effekt: Bei wenig Stick-Position levelt der MR. Bei viel Stick sind Flips möglich. Die man sauber zu Ende drehen kann sobald man den stick wieder Richtung Mitte gehen lässt.

Weak Leveling:
Dieser Modus ist ähnlich wie Rate, jedoch levelt der MC immer langsam zurück.

Axis Lock:
So wie Rate, jedoch versucht der FC Minimal-bewegungen (z.b Wind) aus zu gleichen. Effekt: Dreht der MC z.b. 5 Grad auf der Achse weiter, obwohl es keine Eingabe der TX gab, dann versucht der FC das wieder aus zu gleichen indem er 5grad gegen steuert.

Acro+:
Eigentlich ist das erst einmal der Rate Modus. Aber wenn man den stick über einen bestimmten Schwellwert bewegt, geht der MR dann doch in den Manual Mode.

Thrust-Modes (Scub)
Hier ist eigentlich nur Cruise Control oder Manual interessant.

Cruise Control:
Greift nicht im Rate und nicht im Acro+!
Wenn der MR im Attitude Modus einen Neigungswinkel hat, erhöht sich in diesem Modus automatisch die Drehzahl der Motoren. So verliert der MR weniger höhe bei Schräglage.

Manual:
0-Stick=0 Schub 100%-Stick = 100% scrub.

 

Quelle: https://onkeloki.de/2015/06/05/cc3d-flight-modes-erklaert/